EAN13

9783330869417

Éditeur

Univ Européenne

Date de publication

1 novembre 2018

Collection

OMN.UNIV.EUROP.

Nombre de pages

128

Dimensions

22,9 x 15,2 x 0,8 cm

Poids

200 g

Langue

fre

Navigation Neuro-Floue D'Un Robot Mobile A Roues, Les Reseaux Neuro-Flous Appliques A La Navigation D'Un Robot Mobile Dans Un Environnement Inconnu

Fayçal Bouchiba

Univ Européenne

Prix public : 49,90 €

Ce travail s'articule autour de trois axes, le premier est le développement d'un logiciel qui permet de faire la navigation d'un robot mobile dans un environnement inconnu ainsi que l'apprentissage des réseaux neuro-flous. Le deuxième axe est le développent d'un expert flou qui donne une appréciation sur la qualité de la navigation. Le troisième axe se focalise sur le développement d'un algorithme d'apprentissage pour les réseaux neuro-flous nommé le (SSABAM), et son application dans la navigation d'un robot mobile. Les résultats démontrent que l'algorithme proposé qui ajuste automatiquement le taux d'apprentissage et le paramètre du moment, converge plus rapidement que d'autres algorithmes comme la (RP), la (BPAM) et le (SSAB). Les contrôleurs optimisés par ces algorithmes permettent la navigation du robot. En se basant sur les résultats de la simulation, après la navigation, le contrôleur optimisé par l'algorithme proposé est plus performant que les autres contrôleurs en termes de temps de navigation et des résultats de l'expert flou, finalement le contrôleur optimisé par l'algorithme proposé a été validé par son implémentation sur un robot réel le ED-7273.

Trouver ma position ou

Offres