1. Littérature générale
  2. Essais littéraires

EAN13
9783838172095
Éditeur
Académiques
Date de publication
26 août 2012
Collection
OMN.PRES.FRANC.
Nombre de pages
268
Dimensions
22,9 x 15,2 x 1,5 cm
Poids
398 g
Langue
fre

Commande Des Systèmes Hamiltoniens À Ports Commandés

Collectif

Académiques

Prix public : 79,00 €

Ce livre propose une méthodologie de commande des systèmes multimachines pour respecter leurs contraintes opératoires et assurer leur stabilité. L'approche consiste en la hiérarchisation de la commande réalisée par deux niveaux. Le niveau supérieur est réalisé à l'aide d'une commande de faible autorité basée sur la représentation Hamiltonienne commandée par ports (PCH) dans le but de limiter les effets oscillatoires et de résonance rencontrés. L'approche de stabilisation des systèmes Hamiltoniens à ports permet de mettre en évidence les interconnexions par lesquelles l'énergie est échangée et de stimuler une motivation et une interprétation physique de l'action de commande; par exemple, l'injection des amortissements supplémentaires dans la structure afin d'assurer la stabilité globale du SMM. Le niveau inférieur, réalisé par une commande de forte autorité, doit assurer l'essentiel des performances. Ce niveau est réalisé par une commande décentralisée basée sur la passivité. Afin d'améliorer les performances et le rejet de perturbations, nous proposons d'appliquer la commande de rejet de perturbation active au niveau des boucles interne de commande.
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