1. Littérature générale
  2. Essais littéraires

EAN13
9783841629722
Éditeur
Académiques
Date de publication
25 avril 2014
Collection
OMN.PRES.FRANC.
Nombre de pages
336
Dimensions
22,9 x 15,2 x 1,9 cm
Poids
495 g
Langue
fre

Commande Neuronale Robuste D'Un Robot Manipulateur

Krifa-A

Académiques

Prix public : 99,90 €

La commande intervient dans les tâches industrielles. Les méthodes qui lui sont liées sont variées et peuvent s'appuyer sur des bases théoriques diverses telles que les théories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances désirées malgré les incertitudes de modélisation ou les imprécisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes intéressés à une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'idée de fiabilité,le problème d'interaction entre la précision et la stabilité et le problème de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le problème de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, à une imprécision trop importante des positions désirées qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilité de mouvements contraints.
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