1. Littérature générale
  2. Essais littéraires

EAN13
9783841799449
Éditeur
Univ Européenne
Date de publication
30 avril 2012
Collection
OMN.UNIV.EUROP.
Nombre de pages
152
Dimensions
22 x 15 cm
Poids
234 g
Langue
fre

Planification De Tâches De Manipulation En Robotique, Les Méthodes Probabilistes

Anis Sahbani

Univ Européenne

Prix public : 49,00 €

Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systèmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intègre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose d'objets. De part leur complexité, ces problèmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste à capturer la connectivité d'une sous-variété particulière de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé "graphe de manipulation".
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