1. Littérature générale
  2. Essais littéraires

EAN13
9786131529986
Éditeur
Univ Européenne
Date de publication
3 septembre 2010
Collection
OMN.UNIV.EUROP.
Nombre de pages
212
Dimensions
22,9 x 15,2 x 1,2 cm
Poids
319 g
Langue
fre

Modèle De Planification Pour La Robotique Mobile

Guitton-J

Univ Européenne

Prix public : 69,00 €

L''autonomie d''un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l''environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d''accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu''un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l''approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.
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